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名稱: 發那科機器人故障代碼查詢

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解除單元改變姿勢時，或者退回主板的備份數據時，會
發生此報警，應重新執行該軸的控制。
［對策 4］在電源斷開中由于制動器的故障而改變姿勢時，發生此報警。在消除導致報警的
原因后，重新執行該軸的控制。
［對策 5］在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。
伺服　－　050 CLALM 報警（組： i 軸： j ）
SRVO －　050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［現象］在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。
檢測出刀具沖突。）
［對策 1］　確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
［對策 2］　確認負載設定是否正確。
［對策 3］　確認該軸的制動器是否已經開啟。
［對策 4］　當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。
［對策 5］　確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的
電壓設定是否正確。
［對策 6］　更換 6軸放大器。
［對策 7］　更換該軸的電機。
［對策 8］　更換緊急停止單元。
［對策 9］　更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。
［對策 10］　更換該軸的電機動力線、制動器線（機構部內部）。
伺服　－　062 BZAL 報警（組： i 軸： j ）
SRVO －　062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［現象］　尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發生此報警。
可能是因為機器人內部的電池電纜斷線造成的。
［對策］　在消除報警的原因后，將系統變量（ $MCR.$SPC RESET）設為 TRUE，然后再接
通電源。需要進行控制。
伺服　－　230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO －　230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服　－　231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO －　231 Chain 2 (0V) Abnormal
［現象］　鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤的
緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關、外部緊急停止、伺服 ON/OFF 開關、門開關中

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